%             Exemple d'utilisation de la classe tezessths
%             --------------------------------------------
%
%
% (de manière generale, les commandes de tezessths sont celles
% qui ne sont pas complètement en minuscules)
%
%
% Pour les masters
%\documentclass[oneside,11pt]{tezessths}
% Pour les thèses de doctorat
\documentclass[twoside,11pt]{tezessths}
%----------------------------------------------------------------------
%                     Chargement de quelques packages
%----------------------------------------------------------------------


%----------------------------------------------------------------------
%                     begin packages pour PDF
%----------------------------------------------------------------------

% Si l'on veut produire une version PDF avec des hyperliens :
\usepackage[pageanchor=false]{tulhypref}
% Si on veut des mini-tables des matières (utiliser minitoc-hyper 
% en conjonction avec tulhypref) :
%\usepackage[french]{minitoc}
\usepackage{minitoc-hyper}
\hypersetup{%
	backref=true, %permet d'ajouter des liens dans...
	pagebackref=true,%...les bibliographies
	hyperindex=true, %ajoute des liens dans les index.
	colorlinks=true, %colorise les liens
	breaklinks=true, %permet le retour à la ligne dans les liens trop longs
	urlcolor= blue, %couleur des hyperliens
	linkcolor= red, %couleur des liens internes
	bookmarks=true, %créé des signets pour Acrobat
	bookmarksopen=true, %si les signets Acrobat sont créés,
	%les afficher complètement.
	pdftitle={Thesis Title}, %informations apparaissant dans
	pdfauthor={Moez Feki}, %dans les informations du document
	pdfsubject={Win 7} %sous Acrobat.
}

%----------------------------------------------------------------------
%                     end packages pour PDF
%----------------------------------------------------------------------

% Si on veut le style de bibliographie named :
%\usepackage{named}

% Pour les mathématiques
\usepackage{amsfonts}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{amssymb}
% Pour les figures :
\usepackage{graphicx}
% Pour les caractères spéciaux
\usepackage{pifont}
% Pour ajouter des acronymes
\usepackage[acronym]{glossaries}

% to add a dummy text
\usepackage{lipsum}

% Pour une thèse plus lisible, on augmente légèrement l'interligne
\renewcommand{\baselinestretch}{1.2}
% Espace varticale entre les paragraphes
\parskip 2mm
% 
%-------------------------------------------------------------------
%                             Théorème
%-------------------------------------------------------------------
\newtheorem{theorem}{Théorème}[chapter]
\newtheorem{lemma}{Lemme}[chapter]
\newtheorem{definition}{Définition}[chapter]
\newtheorem{remark}{Remarque}[chapter]
%-------------------------------------------------------------------
%                             En-têtes
%-------------------------------------------------------------------

% Les en-têtes: 
\newcommand\upun[1]{\uppercase{\underline{\underline{#1}}}}
\FormatHeadingsWith\upun

\newcommand\itheadings[1]{\textit{#1}}
\FormatHeadingsWith{\itheadings}

% pour avoir un trait sous l'en-tete:
\setlength{\HeadRuleWidth}{0.4pt}

%-------------------------------------------------------------------
%                         Les références
%-------------------------------------------------------------------

\NoChapterNumberInRef
\NoChapterPrefix

%-------------------------------------------------------------------
%                           Brouillons
%-------------------------------------------------------------------

% ceci ajoute une marque « brouillon » et la date
%\ThesisDraft

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\begin{document}
%-------------------------------------------------------------------
%                             En-têtes
%-------------------------------------------------------------------

    \OddHead={{\leftmark\rightmark}{\hfil\slshape\rightmark}}
	\EvenHead={{\leftmark}{{\slshape\leftmark}\hfil}}
	\OddFoot={\hfil\thepage}
	\EvenFoot={\thepage\hfil}
	\pagestyle{ThesisHeadingsII}	

%-------------------------------------------------------------------
%                          Encadrements
%-------------------------------------------------------------------

% encadre les chapitres dans la table des matières:
% (ces commandes doivent figurer apres \begin{document}

%\FrameChaptersInToc  
\FramePartsInToc


%-------------------------------------------------------------------
%            Réinitialisation de la numérotation des chapitres
%-------------------------------------------------------------------

% Si la commande suivante est présente,
% elle doit figurer APRèS \begin{document}
% et avant la première commande \part
%\ResetChaptersAtParts 

%-------------------------------------------------------------------
%               mini-tables des matières par chapitre
%-------------------------------------------------------------------

% préparer les mini-tables des matières par chapitre.
% (commande de minitoc.sty)
\dominitoc

%-------------------------------------------------------------------
%                         Page de titre:
%-------------------------------------------------------------------

\ThesisTitle{Sur le comportement chaotique des systèmes dynamiques }
\ThesisDate{28 avril 2021}
\ThesisAuthor{Nom de l'Auteur}
\ThesisType{Mathématiques}
\HostingLab{Laboratoire de Mathématiques :
Modélisation Déterministe et Aléatoire }
% Type de la thèse : Doctorat (\ThesisUS)  Master (\MasterUS)
\ThesisUS
%\HdrUS
%\MasterUS

% Jury:
% (ne pas mettre de \\ après la dernière entrée)

\def\blanc{\hspace*{1cm}}

\President    = {Hassan Hammouri & Professeur de l'Université de Lyon}
\Rapporteurs  = {Brigitte d'Andrea-Novel & Professeur de l'école des Mines de Paris\\
	Michel Zasadzinski & Professeur de l'Université de Nancy I  \\
	\blanc  & Centre de Recherche en Automatique de Nancy }
\Examinateurs = {Mohamed Darouach & Professeur de l'Université de Nancy I \\
	Edouard Richard & Maître de Conférence de l'Université de Nancy I}
\Encadrants = {Gauthier Sallet & Professeur de l'Université de Metz \\ 
	Jean-Claude Vivalda & Chargé de Recherche INRIA Lorraine }
%\Invites=       {}

% Création de la page de titre:
\MakeThesisTitlePage
	
%-------------------------------------------------------------------
%                          remerciements
%-------------------------------------------------------------------

%\DontFrameThisInToc
\begin{ThesisAcknowledgments}
	Je voudrais dans un premier temps remercier, mon directeur \ldots
	
	J'adresse mes sincères remerciements à \ldots

	Je tiens à remercier spécialement \ldots

	Enfin, je tiens à témoigner toute ma gratitude à \ldots	
	
\end{ThesisAcknowledgments}

%-------------------------------------------------------------------
%                            dédicace
%-------------------------------------------------------------------

\begin{ThesisDedication}
	à \ldots\\
	mes parents.
\end{ThesisDedication}
%-------------------------------------------------------------------
%                   Pour collecter un glossaire 
%-------------------------------------------------------------------

% Liste des acronymes

\begin{TheGlossary}
	\item \textbf{CD} : Compact Disk
	\item \textbf{API} : Application Programming Interface
\end{TheGlossary}

%-------------------------------------------------------------------
%                  écriture de `Chapitre' et `Partie' 
%                      dans la table des matières
%-------------------------------------------------------------------

\WritePartLabelInToc
\WriteChapterLabelInToc

%-------------------------------------------------------------------
%                        table des matières
%-------------------------------------------------------------------

\tableofcontents


% Pour ne pas avoir le mot « Chapitre » au début de chaque chapitre.
%\NoChapterHead

% Pour ne pas ajouter la liste des figure dans la table des matière
\DontWriteThisInToc
\listoffigures

\printglossaries
% La commande \mainmatter permet de passer
% à la numérotation arabe (ce que fait \pagenumbering{arabic}) 
% et de faire commencer la nouvelle page 1 sur une page impaire.
% On évitera donc d'utiliser directement \pagenumbering{arabic}.
\mainmatter

%-------------------------------------------------------------------
%              Exemple d'utilisation de \SpecialSection
%-------------------------------------------------------------------

%\SpecialSection{Introduction générale}
\input{ch-introgen}

\DontNumberThisInToc
\part{Première partie de la thèse}
\input{chap1}

\DontNumberThisInToc
\part{Deuxième partie de la thèse}
\input{chap2}
\input{conclugen}
\input{cz-annexes}
%\clearpage
\bibliography{ref_books,ref_observer,ref_control,ref_misc}
\bibliographystyle{plain}

\begin{ThesisAbstract}
\begin{FrenchAbstract}
\noindent Les systèmes électrohydrauliques se caractérisent par des modèles non-linéaires compliqués, ce qui a fait de leur
stabilisation en boucle-fermée (par retour d'état) un objectif difficile. La stabilisation par retour d'état exige, en
général, la connaissance de tout l'état, ce qui n'est pas toujours possible. Par conséquence, la conception d'un estimateur
d'état est également de grand intérêt.

\noindent Cette thèse traite la synthèse de commandes et d'observateurs pour les systèmes non-linéaires avec une application
aux systèmes hydrauliques. Pour commencer, un nouveau modèle de système hydraulique, permettant de reproduire correctement
les débits de fuite dans la servovalve, est développé. Ensuite, plusieurs méthodes de stabilisation par retour d'état ont
été appliquées. Nous proposons une nouvelle méthode de construction d'une commande par mode de glissement qui est connue
pour sa robustesse. Puis, le problème de concevoir un observateur non-linéaire est considéré. La contribution de cette thèse
consiste en trois observateurs différents, un premier observateur à grand gain, le second est basé sur la méthode
``drive-response'' et le troisième observateur est basé sur la méthode de glissement. Le dernier est d'intérêt particulier
puisqu'il est robuste au variation de paramètres. Par la suite nous avons étudié le problème de la stabilisation par retour
d'état estimé.

\KeyWords{Dispositif électrohydraulique, Systèmes non-linéaires, Commandes non-linéaires, Observateurs non-linéaires,
Principe de séparation.}
\end{FrenchAbstract}
\clearpage
\begin{EnglishAbstract}
\noindent Electrohydraulic systems are characterized by their complex nonlinear model. This feature has made their
stabilization using feedback control a worthwhile endeavor. State feedback stabilization usually requires the direct
accessability to different system states, which is not always possible. Hence, the design of a state estimator is also of
great interest.

\noindent Both controller and observer design are considered in this thesis. First, we start by giving a mathematical model
which reflects as best the behaviour of the electrohydraulic system. In our model leakage flow are included meanwhile
keeping the model simple enough to be mathematically handled. Next, several methods of designing stabilization feedback
control were applied to the electrohydraulic system. In this thesis we present a new simple way to choose the sliding
manifold to design a sliding mode controller which is known for its robustness. Then, the problem of designing an observer
is considered. The contribution of this thesis consists in designing three different nonlinear observers, a first one based
on high-gain method, the second based on drive-response method and the third based on the sliding mode theory. The last
observer showed particular interest since it is robust to parameter changes. Eventually, we studied the problem of feedback
stabilization using estimated states.

\KeyWords{Electrohydraulic manipulator, Nonlinear systems, Nonlinear control, Nonlinear observer, Separation principle. }
\end{EnglishAbstract}
\end{ThesisAbstract}

\end{document}
